A história do parapente começa em 1965 com avelasa (sailwing em inglês) criada por Dave Barish que chamou de slope soaring (vôo de talude) a prática de vôo com esta vela. Paralelamente Domina Jalbert inventa um pára-quedas cujo velame é composto por células, para gerar efeito asa. Este pára-quedas com dorso e intra-dorso, separados pelas células, foi o ancestral dos atuais pára-quedas, parapentes e kites(as velas do kitesurf). Desde então passaram a evoluir separadamente e atualmente a diferença mais importante entre pára-quedas e parapente é em relação ao chamado L/D (em inglês, Lift and Drag), oucoeficiente de planeio, que significa a distância horizontal que se pode atingir quando se parte de uma certa altura. Por exemplo: com um parapente de L/D 7, se a decolagem é feita de uma altura de 1 km, atinge-se 7 km de distância horizontal.

Nos parapentes atuais os L/Ds são superiores a 9, já os L/Ds dos pára-quedas são muito inferiores a este valor.